引言
在vscode下面配置用于ROS項目開發的環境
包括頭文件目錄的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。
vscode頭文件目錄配置安裝“c/c++”插件
到vscode左邊欄的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安裝
生成c_cpp_properties.json
vscode自身配置文件全部在./.vscode/目錄下
但是，在最開始對自己新建的目錄和文件進行編輯后，文件夾里面是沒有.vscode目錄的
同時，我們的cpp文件代碼中的 #include <> 這句話是有下劃線警示的，提示找不到文件
這時使用鼠標懸浮功能，點擊“紅色燈泡”，點擊edit c_cpp_properties.json選項，vscode會自動在配置文件夾中新建.vscode/文件夾，同時在里面初始化了c_cpp_properties.json文件
輸出編譯命令文件
這時，可能還有一些頭文件找不到，比如ros/ros.h，我們還需要配置一些東西。
用命令行編譯我們寫的c++代碼，同時輸出編譯信息文件，這里以ROS為例
|
1
|
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes |
這個命令會輸出一個compile_commands.json文件在ROS工作空間的build文件夾下面
然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段話
|
1
|
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json" |
修改后的c_cpp_properties.json文件如下所示：
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
|
{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**" ], "defines": [], "compilerPath": "/usr/bin/gcc", "cStandard": "c11", "cppStandard": "c++17", "intelliSenseMode": "clang-x64", "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json" } ], "version": 4} |
這樣，就基本可以找到全部頭文件了，然后就可以使用代碼提示來碼代碼了。
catkin_make設置
vscode沒有內置make功能，需要借助Task功能進行配置
Ctrl+shift+P進入命令模式，鍵入tasks: Configure Task
此時會在.vscode文件夾下面自動生成task.json文件，如下所示：
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
|
{ "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行 "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可選always或者silence，代表是否輸出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" }, ]} |
其中，這行設置
|
1
|
"group": {"kind":"build","isDefault":true}, |
代表將我們定義的這個task添加到build組里面，這樣就可以中Ctrl+Shift+B快捷鍵來找到編譯命令，命令名稱就是在label里面定義的，如果"isDefault":true那么就代表直接執行command，如果為false還需要在build下拉里面選一下，我們這里就是label名字：catkin_make
還需要提一下，我們打開vscode一定要在我們的ROS工作空間目錄打開：
code .
因為這樣你的vscode的Base path就是你打開vscode的位置，在我們執行catkin_make的時候，需要用的這個Base path，必須是我們的ROS工作空間來可以正常catkin_make
這樣配置好了之后，我們之后再進行編譯ROS工作空間的時候，就可以方便的使用快捷方式
Ctrl+Shift+B
GDB debug的配置
GDB調試器是調試C++代碼的神器，ROS項目本質上也是一個ROS項目，因此也可以用GDB進行調試
在vscode里面已經繼承了GDB調試器，我們需要做的就是配置launch.json文件
點擊左側工具欄”Debug“，點擊”齒輪“按鈕，此時.vscode文件夾下面就會自動生成launch.json文件，如下所示
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
|
{ "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch", // 配置名稱，將會在調試配置下拉列表中顯示 "type": "cppdbg", // 調試器類型 該值自動生成 "request": "launch", // 調試方式,還可以選擇attach "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要調試的程序（完整路徑，支持相對路徑） "args": [], // 傳遞給上面程序的參數，沒有參數留空即可 "stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口點（停在main函數開始） "cwd": "${workspaceRoot}", // 調試程序時的工作目錄 "environment": [], //針對調試的程序，要添加到環境中的環境變量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ] "externalConsole": false, //如果設置為true，則為應用程序啟動外部控制臺。 如果為false，則不會啟動控制臺，并使用VS Code的內置調試控制臺。 "MIMode": "gdb", // VSCode要使用的調試工具 "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ] } ]} |
需要注意的是，這里面的“program”參數是需要自己給定的，比如我要調試一個ROS節點，那么就需要找到這個節點生成的可執行目標，就是可執行的二進制文件，然后添加到“program”參數后面，如果要調試其他節點，那么還需要手動修改這里
除此之外，因為我們不是roslaunch啟動的節點，還需要一個終端運行roscore,否則會找不到ROS MASTER
"request"參數里面，gdb在vscode里面提供了launch和attach兩個配置任務。兩者的區別是launch實際上是啟動一個node執行指定代碼，同時可以在vscode里面打斷點調試。 attach是執行監聽的任務。
使用vscode進行調試的手段主要包括單步執行，觀察跟蹤變量值等等
更多的GDB調試命令可以在vscode下方的DEBUG_CONSOLE窗口直接輸入GDB命令 但是要注意需要在原來的GDB命令前面家加上一個前綴“-exec”，如下所示：
-exec b main
有關于常用的GDB命令總結：GDB的使用
還需要注意的是在Watch窗口添加需要Watch的變量時候，變量名稱要寫全局名稱，包括前面的命令空間都要寫上
基于上面的描述，我們就可以開心的debug了
添加ROS插件安裝
打開vscode的快捷輸入窗口(Ctrl+P)
輸入以下命令，即可安裝ROS插件
|
1
|
ext install ajshort.ros |
用法
可以在右鍵點擊一個文件夾，然后選擇creat catkin package，創建一個ROS package
還可以按下(Ctrl+Shift+P),輸入
ros::showMasterStatus
這個命令可以顯示出當前ROS通信系統的詳細信息，包括當前的所有話題，已經話題的所有發布者和訂閱者
基本上這個vscode的ROS插件就這兩個有用
到此這篇關于ros項目調試:vscode下配置開發ROS項目的詳細教程的文章就介紹到這了,更多相關vscode配置開發ROS項目內容請搜索服務器之家以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大家以后多多支持服務器之家！
原文鏈接：https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/85254422
